AVALIAÇÃO DE PROTÓTIPO MECATRÔNICO DE LOCOMOÇÃO BÍPEDE Sidney Odocio do Almo Torres DISSERTAÇÃO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAÇÃO DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE MESTRE EM CIÊNCIAS EM ENGENHARIA MECÂNICA. Aprovada por: ________________________________________________ Prof. Sylvio José Ribeiro de Oliveira, Dr. Ing. ________________________________________________ Prof. Fernando Alves Rochinha, D. Sc. ________________________________________________ Prof. Alexandre Gonçalves Evsukoff, Ph.D. RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL SETEMBRO DE 2006